機(jī)氣林智能科技2019提供自動(dòng)化零件，工控產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人，以及機(jī)器人零部件。

　　機(jī)氣林智能科技有話說：

隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，沖壓成形碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線應(yīng)運(yùn)而生，對(duì)優(yōu)化沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)、提高沖壓生產(chǎn)效率、提升沖壓線體兼容性具有重要作用，在行業(yè)內(nèi)應(yīng)用越來越廣泛。

本文將對(duì)沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線整體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行詳細(xì)闡述，并對(duì)智能機(jī)器人生產(chǎn)線優(yōu)勢進(jìn)行介紹。

空調(diào)行業(yè)沖壓技術(shù)發(fā)展概述

目前空調(diào)行業(yè)沖壓生產(chǎn)方式主要經(jīng)歷了如下發(fā)展歷程。原始沖壓生產(chǎn)方式為每臺(tái)沖床單獨(dú)作業(yè)，且每臺(tái)沖床至少需要一名員工上料、下料，生產(chǎn)效率低，同時(shí)存在一定的安全隱患。

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人逐漸應(yīng)用到?jīng)_壓生產(chǎn)過程中。對(duì)于關(guān)鍵重點(diǎn)工序，沖床周邊配備一臺(tái)機(jī)器人，用于自動(dòng)上、下料，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與沖床聯(lián)同作業(yè)，但整體效率仍舊沒有得到有效地提高。

為了解決多工序沖壓零件生產(chǎn)效率低下、周轉(zhuǎn)時(shí)間長的問題。通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)多臺(tái)沖床同步作業(yè)，大大提高了沖壓生產(chǎn)效率，但是線體兼容性較差。引進(jìn)的一條機(jī)械手線體投入達(dá)到幾十萬元，卻只能應(yīng)用在部分鈑金沖壓零件當(dāng)中，給生產(chǎn)帶來了非常大的制約。

沖壓成形碼垛智能機(jī)器人線體總體設(shè)計(jì)方案

隨著沖壓技術(shù)不斷發(fā)展，多臺(tái)機(jī)器人與沖床連線生產(chǎn)模式應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器人實(shí)現(xiàn)多臺(tái)沖床之間鈑金件的抓取、運(yùn)輸、碼垛，從而實(shí)現(xiàn)大型零件沖壓成形、碼垛一個(gè)流無人化生產(chǎn)模式。

線體組成

應(yīng)用于空調(diào)鈑金車間的大型沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線主要由一臺(tái)片料站、7 臺(tái)六軸機(jī)器人、一臺(tái)翻轉(zhuǎn)站、5 臺(tái)沖床、多種碼垛工裝組成。生產(chǎn)現(xiàn)場布局圖如圖1 所示。

圖1 生產(chǎn)現(xiàn)場布局圖

其生產(chǎn)流程為: 片料站送料→ 1 號(hào)機(jī)器人抓料、放料→ 1 號(hào)沖床沖壓→ 2 號(hào)機(jī)器人抓料、放料→ 2 號(hào)沖床沖壓→ 3 號(hào)機(jī)器人抓料、放料→翻轉(zhuǎn)站翻轉(zhuǎn)→ 4號(hào)機(jī)器人抓料、放料→ 3 號(hào)沖床沖壓→ 5 號(hào)機(jī)器人抓料、放料→ 4 號(hào)沖床沖壓→ 6 號(hào)機(jī)器人抓料、放料→ 7 號(hào)機(jī)器人抓料、碼垛。線體布局圖如圖2 所示。

圖2 線體布局圖

料臺(tái)處于等待狀態(tài)，由操作員將片料放置在C 料臺(tái)。B 料臺(tái)送料完成后，進(jìn)入等待狀態(tài)，C 料臺(tái)進(jìn)行送料，周而復(fù)始，往復(fù)進(jìn)行，從而保證不間斷式生產(chǎn)。同時(shí)片料站送料部位安裝雙片料檢測裝置，若出現(xiàn)雙片料的情況，機(jī)器人將放下片料，再次抓取；若再次抓取仍舊為雙片料，則系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警，有效的設(shè)備質(zhì)量二道防火墻，保證了沖壓零件整體質(zhì)量合格率。

整條自動(dòng)化線體由7 臺(tái)IRB 6700 機(jī)器人進(jìn)行連接，該機(jī)器人有效負(fù)載150kg，工作范圍高達(dá)3.2m，與大型沖壓設(shè)備配合，快速精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)鈑金件搬運(yùn)、碼垛，使用范圍廣，推廣性強(qiáng)。

沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線由4 臺(tái)雙點(diǎn)250t 沖床與1 臺(tái)雙點(diǎn)200t 組成，為臺(tái)灣金豐沖壓設(shè)備，采用三菱PLC 控制器、配合PAC10 電子凸輪機(jī)進(jìn)行控制，操作簡單、電氣設(shè)計(jì)精密，安全保護(hù)機(jī)構(gòu)措施完善。舉牙、球座、曲軸等關(guān)鍵核心部件選取高強(qiáng)度材質(zhì)，金屬工藝處理標(biāo)準(zhǔn)較高，設(shè)備整體精度高，穩(wěn)定性好，可滿足不同型號(hào)空調(diào)鈑金件的沖壓工序。圖3 所示為雙點(diǎn)250t 沖床。

圖3 雙點(diǎn)250t 沖床

智能人機(jī)界面設(shè)計(jì)

系統(tǒng)控制方面：采用現(xiàn)場總線和以太網(wǎng)控制系統(tǒng)，保證系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定可靠。通過對(duì)沖床PLC 內(nèi)上死點(diǎn)、下死點(diǎn)、啟動(dòng)、停止等信號(hào)與機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行連接。CClink 現(xiàn)場總線把工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)與控制系統(tǒng)聯(lián)鎖對(duì)接，從而實(shí)現(xiàn)信息的交互。將沖床、機(jī)器人各信號(hào)匯總至總控PLC 進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，完成由單臺(tái)設(shè)備至連線生產(chǎn)的有效控制。

操作方面：采用維綸觸摸屏實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互操作，通過以太網(wǎng)TCP-IP 協(xié)議將人機(jī)界面與總控PLC 連線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人生產(chǎn)線一鍵控制。人機(jī)界面可以實(shí)時(shí)顯示智能機(jī)器人生產(chǎn)線整體運(yùn)行情況（圖4）。

圖4 運(yùn)行頁面

系統(tǒng)狀態(tài)顯示：包括當(dāng)前報(bào)警狀態(tài)、安全保護(hù)狀態(tài)、機(jī)器人電源、機(jī)器人狀態(tài)、機(jī)器人原點(diǎn)，雙料報(bào)警等。

整線控制：可控制機(jī)器人電源、對(duì)機(jī)器人復(fù)位、啟動(dòng)機(jī)器人、選擇單次模式、整線結(jié)束等。

圖5 詳細(xì)顯示了各個(gè)機(jī)器人與各臺(tái)沖床的狀態(tài)，沖床的沖壓條件和上下料與定位狀態(tài)。

(a) 機(jī)器人狀態(tài)

(b) 沖床及片料機(jī)狀態(tài)

圖5 狀態(tài)頁面

圖6 所示為產(chǎn)品頁面及報(bào)警指示頁面。每臺(tái)沖床PLC 執(zhí)行狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示，同時(shí)可自主選擇生產(chǎn)產(chǎn)品，自動(dòng)匹配對(duì)應(yīng)程序及機(jī)器人點(diǎn)位，實(shí)現(xiàn)零件一鍵切換。同時(shí)設(shè)備故障時(shí)，人機(jī)界面將當(dāng)前故障點(diǎn)集中在畫面中并顯示出來，方便操作人員及時(shí)處理維修，提高工作效率。

(a) 產(chǎn)品頁面

(b) 報(bào)警指示

圖6 產(chǎn)品頁面及報(bào)警指示頁面

大吸力通用性夾具設(shè)計(jì)

沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線主要用于生產(chǎn)空調(diào)外機(jī)及內(nèi)機(jī)大型鈑金件，由于鈑金件外形尺寸差別非常大，如I 系列柜機(jī)（圖7）左側(cè)板整體尺寸為1299mm×172mm，普通32 空調(diào)面板（圖8）外形尺寸約為710mm×434mm，為了保證機(jī)器人生產(chǎn)線整體通用性，需要設(shè)計(jì)通用性快速切換式夾具，以此滿足多款零件的生產(chǎn)。

圖7 I 系列側(cè)板零件

圖8 32 面板零件

將高強(qiáng)度鑄鋁材質(zhì)的鋁管和吸盤組成安裝模塊，每個(gè)模塊可以實(shí)現(xiàn)多重組合安裝方式，大大提高了智能機(jī)器人生產(chǎn)線的兼容性，保證了夾具的通用性（圖9），有效避免了傳統(tǒng)方式下每款生產(chǎn)零件均要制作對(duì)應(yīng)夾具的弊端。同時(shí)每個(gè)模塊均可以在夾具支架上進(jìn)行快速拆卸安裝，每款零件夾具切換時(shí)間保證在10min 以內(nèi)，提高生產(chǎn)效率。

圖9 通用性夾具

自動(dòng)碼垛式工裝設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)人工碼垛的生產(chǎn)方式已經(jīng)無法滿足智能機(jī)器人生產(chǎn)線需求，但是對(duì)于外形尺寸差距較大的空調(diào)鈑金件而言，每款零件均需要與其對(duì)應(yīng)的工裝車，用于沖壓完成后鈑金件的碼垛，對(duì)智能機(jī)器人生產(chǎn)線而言，這是一個(gè)較大的難題。

借助皮帶線作為輔助定位裝置，并根據(jù)鈑金件外形特征，制作對(duì)應(yīng)的工裝車（圖10），方便機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)碼垛。如針對(duì)I 系列柜機(jī)側(cè)板鈑金件，整體呈細(xì)長型分布，傳統(tǒng)碼垛方式非常容易造成零件傾倒，且每車僅能碼垛100 件。設(shè)計(jì)格柵式工裝車，通過工裝車對(duì)鈑金件進(jìn)行定位，每車可碼垛250 件，同時(shí)有效防止零件傾倒劃傷的質(zhì)量隱患。

圖10 碼垛工裝車

沖壓成形碼垛機(jī)器人線體項(xiàng)目優(yōu)勢

大型沖壓成形碼垛機(jī)器人線體為空調(diào)鈑金沖壓行業(yè)帶來了新的突破，徹底擺脫了傳統(tǒng)機(jī)械手自動(dòng)化線體的束縛，機(jī)器人線體無論是在產(chǎn)品兼容性、生產(chǎn)安全性還是在生產(chǎn)效率等方面均有比較大的優(yōu)勢，正在逐步成為沖壓行業(yè)的主導(dǎo)生產(chǎn)模式。

兼容性高

沖壓成形碼垛機(jī)器人線體充分發(fā)揮了機(jī)器人的兼容性，六軸機(jī)器人作業(yè)范圍廣、自由度高，可適用于外形差距較大的各種鈑金件沖壓。同時(shí)在六軸機(jī)器人手臂末端增加直線七軸，比六軸機(jī)器人擁有更快的傳輸速度，降低了對(duì)沖壓模具的要求，這正在成為一種新型的沖壓線體連接方式。

安全性強(qiáng)

機(jī)器人線體的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了空調(diào)鈑金沖壓零件的無人化、自動(dòng)化生產(chǎn)，相比傳統(tǒng)人工沖壓的生產(chǎn)方式，具有更高的安全性。操作員工無需直接接觸沖床或機(jī)器人設(shè)備，只需要在主控臺(tái)遠(yuǎn)程操控即可，解決了沖壓行業(yè)安全保障性低的難題。

效率高

沖壓成形碼垛機(jī)器人線體的應(yīng)用，相比傳統(tǒng)單工序沖壓生產(chǎn)模式，人均生產(chǎn)效率大大提高。機(jī)器人線體投入前，單班10 人才能完成的沖壓生產(chǎn)計(jì)劃，在機(jī)器人線體投入后，單班1 人即可完成，人均生產(chǎn)效率是原來的9 倍。

結(jié)束語

大型沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線填補(bǔ)了空調(diào)鈑金沖壓零件快速生產(chǎn)的空白，該技術(shù)大大提高了生產(chǎn)效率，保證了線體的多重兼容性，還保持了機(jī)器人柔性生產(chǎn)特性，為廣大空調(diào)生產(chǎn)企業(yè)提供了一種新型的生產(chǎn)方式。

——本文摘自《鍛造與沖壓》2018年第22期

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