工業(yè)機械手機氣林商城發(fā)布：這是基于SA-PSO算法采摘機械臂參數(shù)優(yōu)化一文的摘要如下：

　　針對可重構(gòu)機械臂系統(tǒng)存在的不確定性及不同構(gòu)型下的軌跡跟蹤問題,提出了徑向基函數(shù)(Radial Basis Function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒自適應(yīng)補償控制算法。設(shè)計了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償控制器自適應(yīng)逼近補償系統(tǒng)存在的未知項;為減小控制器逼近誤差及適應(yīng)構(gòu)型變化時的魯棒性,在控制律中引入了魯棒項;基于李雅普諾夫(Lyapunov)穩(wěn)定性理論設(shè)計了構(gòu)型自適應(yīng)調(diào)節(jié)律和魯棒項并證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后,以兩種典型的可重構(gòu)機械臂構(gòu)型進行研究,結(jié)果表明所提算法能夠適應(yīng)系統(tǒng)構(gòu)型的改變,同時有效地補償系統(tǒng)存在的不確定性。

　　關(guān)鍵詞：可重構(gòu)機械臂; RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); 構(gòu)型自適應(yīng); 補償控制;

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