有關(guān)可重構(gòu)工業(yè)機(jī)械臂構(gòu)型自適應(yīng)控制研究的摘要是：針對(duì)可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)存在的不確定性及不同構(gòu)型下的軌跡跟蹤問(wèn)題,提出了徑向基函數(shù)(Radial Basis Function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制算法。設(shè)計(jì)了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償控制器自適應(yīng)逼近補(bǔ)償系統(tǒng)存在的未知項(xiàng);為減小控制器逼近誤差及適應(yīng)構(gòu)型變化時(shí)的魯棒性,在控制律中引入了魯棒項(xiàng);基于李雅普諾夫(Lyapunov)穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)了構(gòu)型自適應(yīng)調(diào)節(jié)律和魯棒項(xiàng)并證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后,以兩種典型的可重構(gòu)機(jī)械臂構(gòu)型進(jìn)行研究,結(jié)果表明所提算法能夠適應(yīng)系統(tǒng)構(gòu)型的改變,同時(shí)有效地補(bǔ)償系統(tǒng)存在的不確定性。

　　葛為民喬友偉邢恩宏王肖鋒

　　天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室