大家知道工業(yè)機器人究竟有多少款機械手？下面就來為大家細細介紹一番。大多數工業(yè)機器機械式夾持機構為雙指頭爪式，依據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分紅內撐式與外夾式；依據構造特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

　　一、工業(yè)機器人機械手氣壓式末端夾持機構

　　氣壓傳動的氣源獲取較為便當，動作速度快，工作介質無污染，同時活動性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠間隔控制。以下為幾種氣動式機械手安裝：

　　1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

　　該種安裝的手指（如V型手指、弧形手指）經過螺栓固定在工業(yè)機器夾持機構上，改換較為便當，因而可以顯著擴展夾持機構的應用場所。

　　2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

　　這種夾持機構的指端通常裝置于裝備有指端裝置座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推進活塞逐步向中間挪動，直至將工件夾緊。

　　3.連桿穿插式雙氣缸平移夾持機構

　　普通由單作用雙聯氣缸與穿插式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔后，會推進兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，穿插式指端便會將工件牢結實定；假如沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

　　4.內撐式連桿杠桿式夾持機構

　　經過四連桿機構完成力的傳送，其撐緊方向和外夾式相反，主要用于抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件后，為了確保其可以順利的用內孔定位，通常裝置 3 個手指。

　　5.固定式無桿活塞缸驅動的增力機構

　　固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥完成換向。

　　在無桿活塞缸的活塞徑向位置裝置有一個過渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱地鉸接兩鉸桿，假如有外力作用于活塞，活塞便會左右運動，從而推進滑塊上下挪動。當系統(tǒng)夾緊時，鉸點B將繞A點作圓周運動，而滑塊上下運動可增加一個自在度，用C點的擺動替代整個汽缸體的擺動。

　　6.鉸桿2杠桿串聯增力機構的內夾持氣動安裝

　　當緊縮空氣的方向控制閥處于工作狀態(tài)時,氣壓缸的左腔即無桿腔進入緊縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐步減小,借助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力F。工業(yè)機器當方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入緊縮空氣,推進活塞向左運動,夾持機構松開工件。

　　二、工業(yè)機器人機械手氣吸式末端夾持機構

　　氣吸式末端夾持機構借助吸盤內的負壓所構成的吸力來挪動物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。依據負壓產生辦法可分為以下幾種：

　　1.擠壓式吸盤

　　吸盤內的空氣由向下的擠壓力排斥而出，使吸盤內部產生負壓，構成吸力將物體吸住。用于抓取外形不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

　　2.氣流負壓式吸盤

　　控制閥未來自氣泵的緊縮空氣自噴嘴噴入，緊縮空氣的活動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所構成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排氣式吸盤

　　應用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，構成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而松開工件。

　　三、工業(yè)機器人機械手液壓式末端夾持機構

　　1.常閉式夾持機構

　　借助彈簧強大預緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機構未執(zhí)行抓取任務時，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其根本構造為一組經過預緊縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向挪動，帶動卡瓦徑向挪動，夾緊鉆具；高壓油進入卡瓦座與外殼構成的液壓缸，進一步緊縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鉆具。

　　2.常開式夾持機構

　　通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執(zhí)行抓取任務時處于松開狀態(tài)。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將招致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能牢靠的液壓鎖來堅持油壓。

　　3.液壓松緊型夾持機構

　　松開、夾緊均經過液壓完成，假如兩側液壓缸進油口均統(tǒng)統(tǒng)高壓油，則卡瓦會隨著活塞運意向中心收攏，夾緊鉆具，改動高壓油入口，卡瓦則背叛中心，松開鉆具。

　　4.復合式液壓夾持機構

　　這種安裝有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側銜接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推進主液壓缸缸體挪動，經過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步緊縮，卡瓦座挪動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下挪動，松開鉆具。

　　四、磁吸式末端夾持機構

　　分為電磁吸盤和永世吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消弭磁力的辦法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是應用永世磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是經過挪動隔磁物體來改動吸盤中磁力線回路，從而到達吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永世吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

以上就是工業(yè)機器人的機械手的全部介紹啦，大家看明白了嘛？沒明白也沒有關系，聯系我啊~電話：021-59801300