工業(yè)機(jī)氣林商城為您發(fā)布動(dòng)態(tài)信息：大家伙知道什么是工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)嗎？知道這個(gè)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)有哪幾種嗎？下面小編就給大家說(shuō)說(shuō)有哪些種類(lèi)！

　　1、底層控制器

　　底層控制器作為控制系統(tǒng)的中心，其選擇的適宜與否對(duì)整個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)非常重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的牢靠性、數(shù)據(jù)處置速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性等。挪動(dòng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)時(shí)性和牢靠性請(qǐng)求較高，所以選擇一種穩(wěn)定牢靠地運(yùn)動(dòng)控制器至關(guān)重要，既要滿(mǎn)足系統(tǒng)請(qǐng)求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。

　　為完成機(jī)器人對(duì)外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)能夠直接訪(fǎng)問(wèn)機(jī)器人的硬件存放器來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)，而這些控制函數(shù)能夠使得設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序不再依賴(lài)于詳細(xì)硬件，所以，經(jīng)過(guò)調(diào)用控制函數(shù)接口就能夠完成對(duì)機(jī)器人的有效控制。

　　2、電氣系統(tǒng)

　　在對(duì)輪式全向挪動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件停止選型以后，依據(jù)挪動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的硬件組成停止電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)。挪動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個(gè)局部：主電路、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。

　　挪動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路經(jīng)過(guò)PLC和繼電器完成控制。即由繼電器由線(xiàn)圈和輔助觸點(diǎn)兩局部組成。當(dāng)線(xiàn)圈通電的時(shí)分，其對(duì)應(yīng)的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)。

　　3、I／O配置段

　　I／O配置段包括I／O刷新周期（典型為4ms）和I／O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，經(jīng)過(guò)軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊停止可視化配置，以順應(yīng)不同機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)／O設(shè)備的不同需求。其主要是機(jī)器人將其他信號(hào)作為末端執(zhí)行器I／O運(yùn)用，末端執(zhí)行器I／O鏈接到機(jī)器人手臂末端的銜接器上，保證其功用。

　　4、PLC程序

　　在底層控制器中，運(yùn)用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運(yùn)動(dòng)控制指令，運(yùn)用位置控制方式，控制4個(gè)轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，從而控制4個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角；另外，運(yùn)用擴(kuò)展模仿量輸出模塊輸出電壓值，控制4個(gè)輪毅電機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。掃除硬件的要素外，程序的好壞直接決議著運(yùn)動(dòng)性能的高。因而程序的編寫(xiě)是整個(gè)設(shè)計(jì)中最為重要的環(huán)節(jié)之一。

以上均是工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)這幾個(gè)種類(lèi)了，看懂了嗎？

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